Київський камерний оркестр був створений у 1963 році відомим скрипалем і диригентом Антоном Георгієвичем Шароєвим у структурі колишнього "Укрконцерту". До складу колективу увійшла талановита молодь: скрипалі - Й. Биков, Р. Кофман, В. Непопалов, В. Морозов, Б. Кльопов, В. Квач, альтисти - А. Венжега, Б. Щуцький, П. Кравець, віолончелісти - В. Потапов, Ю. Китастий, контрабасистка P. Пономарьова. Колектив зразу завоював симпатії київської публіки, почав гастролювати містами України і у всіх республіках колишнього СРСР. Оркестр став одним з найкращих камерних колективів на теренах колишнього Союзу. Незабутніми стали концерти оркестру у Великому залі Московської державної консерваторії імені П.І.Чайковського, Великому залі Ленінградської філармонії, Домському соборі у Ризі. Антон Шароєв очолював оркестр з 1963 року по 1969 рік. Після роботи у Москві він знову повернувся до колективу і пропрацював з 1976 по 1987 рік.

У 1972 році Київський камерний оркестр став підрозділом Київської державної філармонії.

Яскравим періодом у творчості оркестру стала його співпраця з диригентом Ігорем Івановичем Блажковим протягом 1969-1978 років. Людина енциклопедичних знань, справжній дослідник музики, Ігор Блажков створював цікаві програми, знайомлячи київську публіку з геніальними творами камерного жанру І.Стравінського, В.Сильвестрова, М.Станковича. Фактично у кожному концерті Київського камерного оркестр під орудою Ігоря Блажкова відбувалась прем'єра сучасних творів, а також невідомих творів старовинних авторів.

Не дивлячись на труднощі, Київський камерний оркестр був одним з небагатьох колективів класичної музики, які гастролювали за межами СРСР. В 70-ті роки оркестр побував на гастролях у Північний Кореї, став учасником знаменитого фестивалю "Празька весна" у Чехословаччині. Зроблено багато записів для Українського, Центрального радіо та телебачення. Всесоюзна фірма "Мелодія" випустила кілька платівок з записами оркестру, серед яких унікальний запис Меси "In Tempori Belli" Й. Гайдна (разом з Київським камерним хором), запис Камерної симфонії та Симфонії "Лірика" Є.Станковича під управлінням Антона Шароєва; "Варіації на тему Френка Бріджа" Б.Бриттена, камерні твори Д.Шостаковича під керівництвом Ігоря Блажкова.

У 1987 році Антона Шароєва було знову запрошено до Москви, а на чолі оркестру став заслужений артист України, відомий скрипаль Аркадій Михайлович Винокуров. З ним було вперше записано два компакт-диски з творами Генделя, Чайковського, Гріга.

Оркестр провадив активну гастрольну діяльність не тільки у столицях і великих містах республік колишнього Союзу, але й у самих віддалених куточках, де слухачі вперше знайомились з мистецтвом камерного музикування. Для цього були розроблені спеціальні програми - лекторійні концерти, у яких брали участь не тільки музикознавці, але й диригент і музиканти колективу.

У 1991 році Аркадій Винокуров став професором Віденської вищої музичної академії, і за проханням колективу керівництво філармонії запросило очолити оркестр Романа Ісаковича Кофмана, який працював скрипалем у першому складі оркестру.

Роман Кофман закінчив Київську державну консерваторію ім. П.І.Чайковського у 1961 році як скрипаль, у 1971 році отримав диплом диригента. Протягом довгої і видатної кар'єри, його багаторазово запрошували диригувати Московським філармонійним оркестром і Філармонійним оркестром Санкт-Петербургу (Ленінградський філармонійний оркестр). Кофман також диригував іншими відомими оркестрами, серед яких Симфонічний оркестр Великого Театру, Український Державний симфонічний оркестр, Мюнхенський філармонійний оркестр, Симфонічний оркестр Фінського радіо, Філармонійний оркестр Французького радіо, Національний симфонічний оркестр Бельгії.

Після отримання Україною статусу незалежної держави у 1991 році гастрольна географія Київського камерного оркестру дуже розширилась. Оркестр під орудою Романа Кофмана репрезентував українське музичне мистецтво у Франції, Нідерландах, Південній Кореї, Німеччині, Бельгії, Іспанії, Португалії, Швейцарії, Великобританії, Австрії, Мексиці, Польщі, Словаччині, Японії, США.

Авторитетна американська газета "Вашингтон Пост" так захоплено писала про гастролі українського колективу: "Київський оркестр - це рідкісна музична насолода. Виступ диригента Романа Кофмана і його оркестру надовго залишиться у пам'яті".

"Зразкова культура гри - на "біс"! Так назвала газета "Північно-баварський кур'єр", що виходить в рідному місті Р.Вагнера м. Байройті ,рецензію на концерт Київського камерного оркестру. "Є виконавці, на концерті яких немає потреби дивитись в програмку, щоб наперед знати, що відвідання такого концерту виправдає ваші надії. Київський камерний і є таким виконавцем".

Багато провідних музикантів кращих оркестрів світу, відомі солісти і педагоги починали свою творчу діяльність у Київському камерному оркестрі. Серед них скрипалі Йосип Биков, Едуард Ідельчук, Володимир Квач, Мела Тененбаум, В'ячеслав Непопалов ,альтисти - Антолій Венжега, Броніслав Щуцький, Юрій Третяк, віолончелісти - Валентин Потапов, Юрій Китастий, піаніст і диригент Валерій Матюхін та інші. Концертмейстерами оркестру протягом сорока років були: Йосип Биков, Едуард Ідельчук, Роман Кофман, В'ячеслав Непопалов, Мела Тененбаум, Олександр Бендерський, Ілля Кузнецов, Сергій Ніконов, Вадим Борисов. Сьогодні у складі камерного оркестру багато талановитих молодих музикантів та справжніх корифеїв, які більше чверті століття працюють у цьому колективі - це концертмейстер групи віолончелей Лідія Стовбун, концертмейстер групи альтів Людмила Лімбо, концертмейстер групи других скрипок Ігор Уставщиков.

З вересня 2003 року Роман Кофман назначений музичним директором м. Бонну (ФРН), де буде диригувати оперним та симфонічним оркестрами міста Бетховена. Але співробітництво Романа Кофмана з Київським камерним оркестром триває на радість українській та зарубіжній публіці.